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P-ROBO(ピーロボ)

メイン関数

ライントレースを行うにあたって作成したメイン関数を紹介します。

１．メイン関数

メイン処理の関数です。起動して電源がOFFされるまで動作する為に、内部の処理は無限ループとなっています。

1. 初期化処理
2. 割り込み許可
3. ロータリスイッチ読み込み
4. 赤外LEDセンサフラグオン
5. 赤外LEDセンサオン
6. 赤外LEDセンサ読み込み
7. モータ動作選択
8. モータ動作設定
9. センサ状態のバックアップを行う

・メイン関数 流れ図

---

・メイン関数 プログラム

void main(void)
{
　　　　init();　　　　　　　　　　　　　// 初期化処理

　　　　IntrEnable();　　　　　　　　　　// 割り込みスタート

　　　　UserLedCtrl(LED_OFF);　　　　　　// ユーザLED:OFF

/*** debug start ***/　　　　　　　　　　// デバッグ用(目視にて動作確認を行う為に)
　　　　UserLedCtrl(LED_ON);　　　　　　 // ユーザーLEDをONにする
　　　　Wait(0, 100);　　　　　　　　　　// 1秒待ち
　　　　UserLedCtrl(LED_OFF);　　　　　　// ユーザーLEDをOFFにする
/*** debug end ***/

　　while(1){　　　　　　　　　　　　　　// 電源が切られるまで動作(無限ループ)
　　　　ReadSensor();　　　　　　　　　　// 赤外LEDセンサデータ取得
　　　　iSensorData &= 0x07;
　　　　Wait(0, 1);　　　　　　　　　　　// 時間待ち(10ms)

　　　　switch(iSensorData){　　　　　　 // センサー状態により判断
　　　　　　case 0:　　　　　　　　　　　// センサー取得なし
　　　　　　　　switch(iSensorBack){　　 // 前回の状態を参照して動作を決定する
　　　　　　　　　　case 0:
　　　　　　　　　　case 2:
　　　　　　　　　　case 5:
　　　　　　　　　　case 7:
　　　　　　　　　　　　iMoveR = 0x03;
　　　　　　　　　　　　iMoveL = 0x03;
　　　　　　　　　　　　iSpeedR = 0;
　　　　　　　　　　　　iSpeedL = 0;
　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　case 1:
　　　　　　　　　　　　iMoveR = 0x01;
　　　　　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　　　　　iSpeedR = 20;
　　　　　　　　　　　　iSpeedL = 20;
　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　case 3:
　　　　　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　　　　　iSpeedR = 0;
　　　　　　　　　　　　iSpeedL = 20;
　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　case 4:
　　　　　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　　　　　iMoveL = 0x01;
　　　　　　　　　　　　iSpeedR = 20;
　　　　　　　　　　　　iSpeedL = 20;
　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　case 6:
　　　　　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　　　　　iSpeedR = 20;
　　　　　　　　　　　　iSpeedL = 0;
　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　　　default:
　　　　　　　　　　　　break;
　　　　　　　　}
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 1:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 10;
　　　　　　　　iSpeedL = 25;
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 2:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 20;
　　　　　　　　iSpeedL = 20;
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 3:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 15;
　　　　　　　　iSpeedL = 20;
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 4:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 25;
　　　　　　　　iSpeedL = 10;
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 5:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 15;
　　　　　　　　iSpeedL = 15;
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 6:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 20;
　　　　　　　　iSpeedL = 15;
　　　　　　　　break;
　　　　　　case 7:
　　　　　　　　iMoveR = 0x02;
　　　　　　　　iMoveL = 0x02;
　　　　　　　　iSpeedR = 25;
　　　　　　　　iSpeedL = 25;
　　　　　　　　break;
　　　　　　default:
　　　　　　　　break;
　　　　}

　　　　MoveMotorR(iMoveR ,iSpeedR);　　// 右モータの制御を行う
　　　　MoveMotorL(iMoveL ,iSpeedL);　　// 左モータの制御を行う

　　　　if(iSensorData != 0x00){　　　　// 赤外LEDセンサデータチェック
　　　　　　iSensorBack = iSensorData;　// 赤外LEDセンサデータをバックアップする
　　　　}

　　}
}